單從行星減速機的齒輪而言，直齒行星減速機的行星架既可以做單支撐，也可以做雙支撐。雙支撐直齒行星減速機與單支撐行星減速機相比，雙支撐直齒行星減速機的精度會更高。但是和雙支撐的斜齒行星減速機相比，因斜齒輪精度比直齒輪精度要做的更高，所以雙支撐斜齒輪行星減速機的精度會更高。

直齒行星減速機的缺點：只有一個支撐點，當它受力的時候，齒輪會往另一邊偏，噪音會上升，摩擦會增大，受力過大會變形，時間長了強性會變差、精度易變差。所以直齒行星減速機的精度、噪音、及效率上要遠遠低于斜齒行星減速機。

直齒行星減速機優點：價格便宜。